如何調(diào)試伺服電機(jī)呢？

文章出處：x-teamrc.cn? ?人氣：? ?發(fā)表時(shí)間：2021-07-23 10:15

      工控行業(yè)伺服一般簡(jiǎn)稱交流伺服系統(tǒng)。伺服電機(jī)廠家小編介紹在工程領(lǐng)域，伺服指的是伺服驅(qū)動(dòng)器。但是伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)是一個(gè)不可分割的系統(tǒng)，用編碼器電纜和我的電源線連接。

      通常伺服驅(qū)動(dòng)器接收控制器的控制指令，然后通過(guò)電源線驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，而伺服電機(jī)的實(shí)時(shí)位置通過(guò)編碼器電纜反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器，形成閉環(huán)控制。顯然，，在這種模式下，伺服驅(qū)動(dòng)器只是充當(dāng)放大器，這是大多數(shù)伺服系統(tǒng)的工作模式，如安川、富士、松下、三菱、德?tīng)査取?br />
      還有一些內(nèi)置控制器功能的伺服驅(qū)動(dòng)器，可以在驅(qū)動(dòng)器中編程實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制，可以實(shí)現(xiàn)電子凸輪、相位同步等先進(jìn)的運(yùn)動(dòng)控制功能。以Lenz伺服為主要代表，丹佛斯、CT等變頻器配有運(yùn)動(dòng)控制卡，也可以實(shí)現(xiàn)此功能。

      顯然，本文討論的伺服電機(jī)的上位控制主要是第一種模式，即伺服驅(qū)動(dòng)器工作在放大器模式。此時(shí)，PLC、運(yùn)動(dòng)控制器和數(shù)控系統(tǒng)充當(dāng)上位機(jī)。如果把伺服驅(qū)動(dòng)器比作發(fā)動(dòng)機(jī)，那么上位機(jī)就是先進(jìn)的無(wú)人系統(tǒng)。無(wú)論使用哪種上位機(jī)，上位機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器一般都采用脈沖和通訊。

      1脈沖模式。

      上位機(jī)通過(guò)向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送脈沖來(lái)實(shí)現(xiàn)控制。這樣，速度由脈沖頻率控制，位置由脈沖數(shù)控制。同樣，伺服驅(qū)動(dòng)器會(huì)發(fā)送脈沖數(shù)，告訴上位機(jī)伺服電機(jī)的位置和速度。

      比如我們規(guī)定伺服電機(jī)以10000個(gè)脈沖旋轉(zhuǎn)一次，那么當(dāng)上位機(jī)發(fā)送10000個(gè)脈沖時(shí)，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一次實(shí)現(xiàn)位置控制。如果上位機(jī)一分鐘發(fā)出這10000個(gè)脈沖，伺服電機(jī)的速度是1r/min，如果一秒鐘發(fā)出，伺服電機(jī)的速度是1r/s，也就是60r/min。

      低端PLC、數(shù)控系統(tǒng)、各種單片機(jī)系統(tǒng)一般都采用這種模式，簡(jiǎn)單易行，成本低廉。顯然，當(dāng)伺服軸數(shù)量增加時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)這種控制方式的缺點(diǎn)，上位機(jī)的硬件成本會(huì)增加，接線會(huì)比較復(fù)雜，如果現(xiàn)場(chǎng)的EMC不好，很容易丟失脈沖。所以這種模式一般在四軸，所以大多數(shù)PLC脈沖控制軸在兩軸或三軸，很少有PLC能實(shí)現(xiàn)四軸。

      2.溝通方式。

      通信模式是為了解決脈沖模式的不足而專門(mén)創(chuàng)造的，已經(jīng)成為一種發(fā)展趨勢(shì)。他通過(guò)通信方式向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送脈沖數(shù)和脈沖頻率，不僅可以傳輸伺服電機(jī)的位置信息，還可以傳輸各種狀態(tài)信息，如伺服電機(jī)的電流和轉(zhuǎn)矩、伺服驅(qū)動(dòng)器的故障碼等。顯然，當(dāng)有很多重要官員的時(shí)候，這種模式的優(yōu)勢(shì)不言而喻。

      由于運(yùn)動(dòng)控制的特殊性，不同廠家推出了自己的運(yùn)動(dòng)控制總線，既有開(kāi)放式的，也有封閉式的，比如CANopen，還有CANmotion，CANlink，MECHATROLINK-II，CCLink等等。隨著工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，基于以太網(wǎng)的運(yùn)動(dòng)控制總線應(yīng)運(yùn)而生，如EtherCAT、ProfinetNet、MECHATROLINK-III等。有基于光纖的SERCOS，sscnetⅲ/h等。

      雖然通訊形式很多，但通常都是解決實(shí)時(shí)性的問(wèn)題，因?yàn)閷?shí)時(shí)性對(duì)于運(yùn)動(dòng)控制非常重要。伺服電機(jī)廠家小編介紹從應(yīng)用開(kāi)發(fā)的角度來(lái)看，脈沖和通信沒(méi)有區(qū)別，只是信號(hào)傳輸?shù)男问桨l(fā)生了變化。

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